曼德拉出生时被命名为罗利拉拉.曼德拉（Rolihlahla Mandela），在科萨族语中，罗利拉拉Rolihlahla的字面意思是“拉扯树枝”，在口语中则指“麻烦制造者”。就这个名字而言，曼德拉似乎天生就是给种族隔离政府当局找麻烦的人。至于纳尔逊这个名字，是他后来进入教会学校读书，学校老师给取的名字。

因为参加学生运动，在福特海尔大学上学期间，曼德拉被校方开除，他后来通过Unisa南非大学修完学士学位课程，并进入金山大学攻读法律。但在此之前，他离开家乡姆塔塔远走约堡却是为了逃婚。当时，曼德拉所属的科萨Tembu部族首领为他安排了一门婚事。不满命运被安排的曼德拉逃往约堡在一家采矿公司谋得一份守夜人差事。

起初他住在亚历山德拉黑人聚居区（Alexandra），后来才搬到索维托，住进好朋友沃尔特.西苏鲁位于奥兰多（Orlando）的家。就是在这里，他结识了西苏鲁的表妹伊芙琳.梅兹（Evelyn Mase），并于1944年与她结婚。婚后，曼德拉还在金山大学学习，之后他又积极投身政治运动，于是在医院当护士的梅兹担起养家的全部责任。她与曼德拉共育有四名子女，但是，梅兹不喜欢政治，当曼德拉却越来越忙于非国大的武装斗争，两人的分歧也越来越无法弥补。1958年，曼德拉第一次因叛国罪受审，梅兹指责他不忠于婚姻，并与他离婚。同年曼德拉与温妮.马蒂基则拉（Winnie Madikizela）结合。

曼德拉与奥利弗.坦博（Oliver Tambo）是南非历史上第一家黑人律师事务所的创始者，两人开办的Mandela & Tambo法律事务所专长于为黑人解决涉及种族法案的各类问题。与此同时，曼德拉还担任非国大武装组织民族之矛Umkhonto we Sizwe的首任总指挥官，1962年他离开南非先后前往摩洛哥和埃塞俄比亚接受游击战军事训练。

1962年底回国潜伏在比陀近郊一处农场的曼德拉被美国中情局出卖，遭南非种族隔离政府逮捕，以图谋武装颠覆政府罪入狱。关押他的牢房仅有7英尺宽8英尺长，仅容得下一张床和一只马桶。服刑期间曼德拉被押往一所石灰石矿从事重体力劳动，当局仅允许他每6个月与外界通信一次，并接受一次探视。

在被关押的27年中，种族隔离政府不下六次向曼德拉提出合作，并承诺将给他自由，但次次遭到曼德拉拒绝。有一次面对政府招安，曼德拉发表书面声明称“我珍视我的自由，但我更在乎你们的自由。非国大仍被禁的形势下当局给我的自由将是怎样的一种自由”？

70年代曼德拉写下一部对监狱生活的回顾性自传，他将文稿藏在一个塑料容器内埋在监狱菜园地下。他期待即将获释的狱友马克.马哈拉贾（Mac Maharaj现任总统发言人）能把这部文稿带出狱。然而几乎同时，狱方开始在菜园修建围墙，曼德拉的秘密很快被发现，他曾经获准读书学习的特权也随即被取消。

结束27年囚狱生涯后的曼德拉并没能延续与温妮的幸福生活，仅仅两年后的1992年两人开始分居，1996年3月正式离婚。当时温妮称曼德拉的财产总值达一千万美元，她要求分得二分之一作为离婚补偿，但由于缺席离婚财产分配听证，法庭拒绝了她的补偿要求。最终她与曼德拉达成庭外和解，温妮究竟得到多少离婚补偿，外界不得而知。此后，曼德拉曾向积极投身反种族隔离斗争的南非印度裔政治家阿米娜.卡查利亚（Amina Cachalia）求婚，却遭拒绝。1998年7月18日80大寿当天，曼德拉与莫桑比克前总统萨莫拉.马绍尔（Samora Machel）的遗孀格蕾丝结婚。

尽管1994年曼德拉就已成为民主新南非首届全民大选总统，美国却直到2008年才把曼德拉和非国大从恐怖主义分子名单中删除。

每年的7月18日曼德拉生日当天是联合国世界曼德拉日，这是联合国对曼德拉的敬意，也是联合国第一次为个人设立纪念日

世界各地的政府或非政府组织都曾授予曼德拉各式各样的荣誉，其中包括加拿大荣誉公民、英国工党荣誉党员、英超球队曼彻斯特联队荣誉队员。此外，科学家还以他的名字命名了一种新发现的核粒子、史前生物学界也将新发现的史前啄木鸟化石命名为曼德拉鸟，以他名字命名的物种还包括Paravanda兰花。